Просмотр исходного текста страницы Аппаратура потребителей спутниковых радионавигационных систем (дисциплина)

Дисциплина "Аппаратура потребителей спутниковых радионавигационных систем" входит в вариативную часть общенаучного цикла занятий [http://beta.mpei.ru/Education/educationalprograms/rt/Pages/default.aspx учебного плана] подготовки специалистов по направлению 11.05.01 "Радиоэлектронные системы и комплексы". 

Преподается осеннем и весеннем семестрах пятого года обучения. В осеннем семестре лекции и лабораторные занятия (итог - экзамен), в весеннем - курсовой проект. 

По дисциплине подготовлен [[ЭУМК АП СРНС|электронный учебно-методический комплекс]].

== Календарный план ==


{| class="wikitable"
|-
! Неделя || Дата || Лекция || Лабораторная || Контрольное мероприятие

|- align=center
| 1 || 04.09
| Основы СРНС. [[media:Receivers_Segments.pdf|Сегменты СРНС]]. [[media:Receivers_PosMethods.pdf|Методы позиционирования]].
|
|

|- align=center
| 2 || 11.09
| Навигационные сигналы. 
|
| 

|- align=center
| 3 || 18.09
| Антенна, МШУ
| [https://goo.gl/forms/R7Vos1KsJ1taqqXo2 Ошибки позиционирования в городских условиях] 
| КМ-1: Модель сигнала ГНСС

|- align=center
| 4 || 25.09
| Радиочастотный блок <br> ([[media:20111008_АП_СРНС_Лекция_3_презентация.pdf|Аналогово-цифровое преобразование. Синтезатор частот. План частот АП СРНС.]] )
| 
|

|- align=center
| 5 || 02.10
| Математическая модель коррелятора <br> ([[media:АП_СРНС_corr.pdf|Статистический эквивалент коррелятора]])
|
| 

|- align=center
| 6 || 09.10
| Аппаратная реализация коррелятора <br> ([[media:20111005_АП_СРНС_Лекция_4_презентация.pdf|Принципы построения и структура коррелятора. Цифровой генератор гармонического сигнала и дальномерного кода.]])
|
| 

|- align=center
| 7 || 16.10 
| Следящие системы <br> ([[media:20111215_АП_СРНС_Лекция_8_презентация.pdf|Система слежения за фазой сигнала. Структурная схема ССФ, дискриминаторы, следящий фильтр.]] <br> [[media:20111215_АП_СРНС_Лекция_9_презентация.pdf|Система слежения за частотой. Структурная схема ССЧ, дискриминаторы, следящий фильтр.]] <br> [[media:20111215_АП_СРНС_Лекция_10_презентация.pdf|Система слежения за задержкой. Структурная схема ССЗ, дискриминаторы, следящий фильтр. <br> Система слежения за задержкой с поддержкой от ФАП. Комплексный фильтр.]]) 
| [https://goo.gl/XruJBM GNSS Planning] 
| КМ-2: Статистический эквивалент коррелятора 

|- align=center
| 8 || 23.10
| Оценка SNR, детекторы захвата, детекторы CC
| 
|

|- align=center
| 9 || 29.10
| Обнаружение сигнала.  <br> ([[media:20111005_АП_СРНС_Лекция_5_презентация.pdf|Обнаружение сигнала. Алгоритмы, статистические характеристики обнаружения.]]) 
|
| 

|- align=center
| 10 || 30.10
| Поиск сигнала <br> ([[media:20111008_АП_СРНС_Лекция_6_презентация.pdf|Поиск сигнала по частоте и задержке. Алгоритмы поиска, быстрый поиск сигнала.]] <br> [[media:20111017_АП_СРНС_Лекция_7_презентация.pdf|Блок быстрого поиска]])
|
| 

|- align=center
| 11 || 13.11
| Символьная и оверлейная синхронизация <br> 
| [[Исследование_коррелятора_АП_СРНС_ГЛОНАСС_с_помощью_имитационной_модели_(лабораторная_работа)|Исследование коррелятора АП СРНС с помощью имитационной модели]]
| КМ-3: защита ЛР1 

|- align=center
| 12 || 20.11
| [[media:20111215_АП_СРНС_Лекция_11_презентация.pdf|Демодуляция навигационных данных]]
| 
|

|- align=center
| 13 || 27.11
| Кадровая синхронизация, [[media:20111215_АП_СРНС_Лекция_12_презентация.pdf|декодирование]], парсинг
|
| 

|- align=center
| 14 || 04.12
| Формирование измерений, расчет положения спутника
|
| КМ-4: защита ЛР2

|- align=center
| 15 || 11.12
| Модель наблюдений псевдодальности. <br> [[media:20111128_АП_СРНС_Лекция_14_презентация.pdf|Вторичная обработка измерений. Одношаговый алгоритм решения навигационной задачи.]] <br> [[media:20111215_АП_СРНС_Лекция_16_презентация.pdf|Контроль целостности]]
| Решение навигационной задачи по псевдодальномерным измерениям
| КМ-5: защита ЛР3, ЛР4

|- align=center
| 16 || 18.12
| Помехоустойчивость АП СРНС
| 
|

|- align=center
| 17 || 25.12
| Зачет
|
|

|}

[[media:АПСРНС_2020_Списки.ods|Журнал успеваемости]].

== Правила аттестации ==

Обязательным условием для получения допуска к экзамену является выполнение всех контрольных мероприятий: сдача двух контрольных и защита 4 лабораторных работ. 

При написании отчетов следует опираться на правила оформления [https://mpei.ru/Science/ScienceDocuments/Documents/Polojenie_2018/0_GOST_7.32-2017.pdf ГОСТ 7.32] (в части форматирования, оформления рисунков, таблиц, списков и т.д.).

Приемка осуществляется через репозиторий на github на базе проекта [https://github.com/Korogodin/gnssrecbasics2020 gnssrecbasics2020].

== Демо модели ==

=== Прогноз выходного сигнала коррелятора ===

Производится обработка сигнала Gps L1 C/A, сформированного лабораторным имитатором сигналов, синхронизированным с приемником. Сигнал перенесен с помощью РЧБ NT1065 на промежуточную частоту <math>f_{if} = 8.54</math> МГц и преобразован многоразрядным АЦП с частотой сэмплирования <math>F_d = 99.375</math> МГц. Установленная на имитаторе мощность обеспечивает уровень отношения сигнал/шум <math>27 + N</math> дБГц, где <math>N</math> - номер вариант по журналу. 

В приемнике производтся корреляционная обработка сигнала, интервал накопления составляет <math>T = 1</math> мс. 

Сигнал имеет сдвиг частоты несущей <math>f_d = 100 N</math> Гц, при этом опорный сигнал коррелятора имеет аналогичный сдвиг <math>f_{d, rep} = f_d</math>. Задержка огибающей известна точно и используется в опорном сигнале <math>\tau = \tau_{rep}</math>.

Задание: Построить на плоскости I,Q вид множества точек корреляционных сумм, полученных в ходе большого (сотни) числа экспериментов. 

{{Hider|title = Расчет выходного сигнала коррелятора
 |content = <source lang="matlab">
clear all; clc; close all;

N = 30;

Fd = 99.375e6;
Td = 1/Fd;
T = 0.001;
fif = 8.34e6;

fd     = 100 * N;
fd_rep = fd;

phi     = 10 * N;
phi_rep = 20 * N;

qcno_dB = 27 + N;
qcno    = 10^(qcno_dB/10);

stdn = 50/3;
A    = sqrt(qcno * Td) * 2 * stdn; % qcno = A^2 / (4 stdn^2 Td)

fprintf('A = %f, stdn = %f\n', A, stdn);

L = fix(T * Fd);
t = (0:(L-1)) * Td;

PRN_Length = 1023;
PRN = (-1).^(rand(1, PRN_Length) > 0.5);

tau = 100500e-6;
tau_rep = tau;

nchip     = mod(fix(PRN_Length*(t - tau    )/T), PRN_Length) + 1;
nchip_rep = mod(fix(PRN_Length*(t - tau_rep)/T), PRN_Length) + 1;

Gc     = PRN(nchip    );
Gc_rep = PRN(nchip_rep);

So        = A * Gc     .* cos(2*pi*fif*t + 2*pi*fd    *t + deg2rad(phi)    );
S_rep_cos =     Gc_rep .* cos(2*pi*fif*t + 2*pi*fd_rep*t + deg2rad(phi_rep));
S_rep_sin =     Gc_rep .* sin(2*pi*fif*t + 2*pi*fd_rep*t + deg2rad(phi_rep));

K = 1000; I = nan(1, K); Q = nan(1,K);
for k = 1:K
    n = randn(1,L)*stdn;
  
    Gd     = (-1).^(rand(1,1) > 0.5);
    S = Gd * So;
    
    y = S + n;
    
    I(k) = y * S_rep_cos';
    Q(k) = y * S_rep_sin';
end

maxIQ = 1.1*max(abs(I + 1i*Q));

figure(1);
plot(t*1e3, [y; S; A*Gc]);
xlabel('t, ms')
ylabel('y, S');
grid on

figure(2);
plot(I, Q, '*')
hold on
plot([-maxIQ maxIQ], [0 0], 'k');
plot([0 0], [-maxIQ maxIQ], 'k');
quiver(-maxIQ, 0, 2*maxIQ, 0, 1, 'k');
quiver(0, -maxIQ, 0, 2*maxIQ, 1, 'k');
hold off
xlabel('I')
ylabel('Q');
axis equal
grid on

</source>
 |hidden = 1
}}


=== ЧАП и ФАП на стат эквивалентах ===

{{Hider|title = Слежение за фазой и частотой
 |content = <source lang="matlab">
clear all; clc; close all;

T = 0.010;

Xist = [10; 
         1];
     
Xfilt = [0;
         0];

Xfilt_FLL = [0;
             0];
     
F = [1 T;
     0 1];

Tmod = 10;
K = fix(Tmod / T);
 
G = [0;
     1];

std_ksi = 1.3 * T;
ksi = std_ksi * randn(1, K);

qcno_dB = 45;
qcno = 10^(qcno_dB/10);

stdnIQ = 7;
nI = stdnIQ * randn(1, K);
nQ = stdnIQ * randn(1, K);
A_IQ = sqrt(2*qcno*T) * stdnIQ;  

dF_PLL = 20;
Kfilt_PLL = [ 8/3 * dF_PLL   * T;
              32/9 * dF_PLL^2 * T];

dF_FLL = 3;
Kfilt_FLL = [ 8/3 * dF_FLL   * T;
              32/9 * dF_FLL^2 * T];
          
t = (1:K)*T;
phi_ist  = nan(1, K);
  w_ist  = nan(1, K);
phi_filt = nan(1, K);
  w_filt = nan(1, K);
phi_filt_FLL = nan(1, K);
  w_filt_FLL = nan(1, K);
  
phi_corr = 0; Iold = 0; Qold = 0;
for k = 1:K
    Xist = F * Xist + G * ksi(k);
    
    phi_ist(k) = Xist(1);
      w_ist(k) = Xist(2);
    
    % PLL
    Xfilt_extr = F*Xfilt;
    phi_extr = Xfilt_extr(1);
    dPhi = phi_ist(k) - phi_extr;

    Q = - A_IQ * sin(dPhi) + nQ(k);
    Ud = -Q;  
    Sd = A_IQ;  
    
    Xfilt = Xfilt_extr + Kfilt_PLL * Ud/Sd;

    phi_filt(k) = Xfilt(1);
      w_filt(k) = Xfilt(2);
    
    % FLL
    Xfilt_extr_FLL = F*Xfilt_FLL;
    w_extr = Xfilt_extr_FLL(1);
    dPhi = phi_ist(k) - phi_corr;
    phi_corr = phi_corr + w_extr * T;
    dW = w_ist(k) - w_extr;

    I = - A_IQ * cos(dPhi) + nI(k);
    Q = - A_IQ * sin(dPhi) + nQ(k);
    Ud = Q*Iold - I*Qold;  
    Sd = A_IQ;  
    Iold = I; Qold = Q;
    
    Xfilt_FLL = Xfilt_extr_FLL + Kfilt_FLL * Ud/Sd;

    phi_filt_FLL(k) = phi_corr;
      w_filt_FLL(k) = Xfilt_FLL(1);
    
    
end

figure(1)
subplot(2,1,1)
plot(t, phi_ist/2/pi, t, phi_filt/2/pi, t, phi_filt_FLL/2/pi)
ylabel('\phi, cycles')
subplot(2,1,2)
plot(t, rad2deg(w_ist), t, rad2deg(w_filt), t, rad2deg(w_filt_FLL))
ylabel('\omega, Hz')
xlabel('t, sec')

</source>
 |hidden = 1
}}

== Вопросы к экзамену ==

Экзамен проводится в устной форме и содержит два вопроса ([[media:Вопросы_экз_АП_СРНС.doc|экзаменационные вопросы]]). При подготовке рекомендуется использовать книги по тематике, [[media:2013_ЭУМК_С3.33_Лекции_АП_СРНС.pdf|конспекты лекций]] и презентации.

== Курсовая работа ==

Название: '''Разработка модуля расчёта координат спутника Beidou'''

Курсовая работа по АП СРНС выполняется во втором семестре. В рамках проекта студенты знакомятся с рядом инструментов и техник, используемых при разработке АП СРНС, что является главной учебной целью проекта. 

Техническая цель - добавление в программное обеспечение приемника функции расчета положения спутника Beidou на заданное время по данным его эфемерид.

Для достижения цели выполняется ряд задач:
* обработка данных от приемника, работа со сторонними сервисами для подготовки входных и проверочных данных для разрабатываемого модуля;
* моделирование модуля в Matlab/Python;
* реализация программного модуля на С/С++, включая юнит-тестирование в Check.

Требования к разрабатываемому программному модулю:
* требования назначения;
* отсутствие утечек памяти;
* малое время выполнения;
* низкий расход памяти;
* корректное выполнение при аномальных входных данных. 

Курсовая работа разбита на три этапа, отличающиеся осваиваемыми инструментами.

Главные правила игры:
* Взаимодействие осуществляется через github (пул реквесты, комментарии)
* '''Этап сдан тогда, когда принят пул реквест'''

[[media:АПСРНС_КП2021_Списки.ods|Журнал с номерами спутников]]

=== Этап 1. Использование сторонних средств ===

'''Дедлайн''': 03.03.21 (устранение замечаний и итоговый мёрдж до 09.03.21)

Конечная цель всего курсового проекта - получить библиотеку функций на Си++, позволяющую рассчитывать положение спутника Beidou по его эфемеридам. 
На первом этапе подготовим вспомогательные данные для разработки: эфемериды и оценки положения спутника от сторонних сервисов (чтобы было с чем сравниваться на след. этапах) 

На крыше корпуса Е МЭИ установлена трехдиапазонная антенна [https://en.harxon.com/u_file/product/18_08_08/Harxon%20HX-CSX601A%20Brochure.pdf Harxon HX-CSX601A]. 
Она через 50-метровый кабель, [[Blog:Mikhaylova/25.06.2018_Антенный_пост_на_8_приемников|сплиттер, bias-tee и усилитель]] подключена к трем навигационным приемникам: 
* Javad Lexon LGDD,
* SwiftNavigation Piksi Multi,
* Clonicus разработки ЛНС МЭИ. 

Эти приемники осуществляют первичную обработку сигналов Beidou B1I, выдавая по интерфейсам соответствующие потоки данных - наблюдения псевдодальностей и эфемериды спутников. 
Данные от приемника Clonicus, записанные вечером 16 февраля 2021 года, доступны в рабочем репозитории (директория logs) в нескольких форматах. 

Во-первых, это дамп бинарного потока данных от приемника в формате [https://navis.ru/downloads/SOFT/NV08C_BINR_Protocol_Specification_V13_ENG_10082012.pdf NVS BINR].

Во-вторых, текстовый файл данных пакета 0xF7, полученный из данного дампа - для тех, кому лень разбираться с бинарным файлом и протоколом. 
Он получен подобным printf'ом для каждого спутника с периодом передачи эфемерид:
<source lang=C>
fprintf(fid, "%2u %9.3f %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %22.17e %u %u %u %u %u %u\n",
        pack->SatNum,       // 1
        pack->bds[0].toe,   // 2
        pack->bds[0].Crs,   // 3
        pack->bds[0].Dn,    // 4
        pack->bds[0].M0,    // 5
        pack->bds[0].Cuc,   // 6
        pack->bds[0].e,     // 7
        pack->bds[0].Cus,   // 8
        pack->bds[0].sqrtA, // 9
        pack->bds[0].Cic,   // 10
        pack->bds[0].Omega0,// 11
        pack->bds[0].Cis,   // 12
        pack->bds[0].i0,    // 13
        pack->bds[0].Crc,   // 14
        pack->bds[0].omega, // 15
        pack->bds[0].OmegaDot, // 16
        pack->bds[0].iDot,  // 17
        pack->bds[0].Tgd,   // 18
        pack->bds[0].toc,   // 19
        pack->bds[0].af2,   // 20
        pack->bds[0].af1,   // 21
        pack->bds[0].af0,   // 22
        pack->bds[0].URA,   // 23
        pack->bds[0].IODE,  // 24
        pack->bds[0].IODC,  // 25
        pack->bds[0].codeL2,// 26
        pack->bds[0].L2P,   // 27
        pack->bds[0].WN     // 28
        );
</source>

Оформить отчёт по результатам этапа, в который входит:
# Таблица эфемерид собственного спутника (номер спутника Beidou см. в журнале выше) с подписанными размерностями ([[media:Screenshot_20190212_102726.png|как тут]], но только для одного спутника)
# Орбита собственного спутника по данным сервиса CelesTrak: общий вид + положение спутника на 18:00 МСК 16 февраля 2021, так, чтобы было видно подспутниковую точку и время ([[media:Screenshot_20210217_095616.png|примерно так]])
# График угла места собственного спутника от времени по данным Trimble GNSS Planning Online на интервал времени с 18:00 МСК 16 февраля до 06:00 МСК 17 февраля 2021 года.
# SkyView по данным Trimble GNSS Planning Online на на интервал времени с 18:00 МСК 16 февраля до 06:00 МСК 17 февраля 2021 года.

Работа осуществляется в репозитории на github на базе [https://github.com/Korogodin/bdsephexercise bdsephexercise]. Для этого:
# Завести, если до сих пор нет, аккаунт на github
# Сделать форк проекта [https://github.com/Korogodin/bdsephexercise bdsephexercise] (маленькая кнопка сверху справа в вэб-интерфейсе)
# Установить на рабочем компьютере git (для выполнения последующих этапов удобнее будет сделать это в ОС GNU/Linux, вероятно, на виртуальной машине)
# Клонировать свой форк на рабочий компьютер (<code>git clone https://github.com/MySuperAccount/bdsephexercise.git</code>)
# Промежуточные и итоговые результаты по первому этапу хранить в каталоге processing (<code>git pull; git add <files>; git commit -m "Сделал то-то то-то"; git push</code>)
# По результатам первого этапа завести Pull Request в исходный проект '''в ветку, название которой совпадает с вашей фамилией''' (кнопка наверху в вэб-интерфейсе)
# Устранить все замечания, добиться принятия Pull Request'а. 

Этап сдан тогда, когда ваш ПР принят.

=== Этап 2. Моделирование ===

'''Дедлайн''': 02.04.21 (исправления замечаний до 09.04.21)

На предыдущем этапе получено решение навигационной задачи с помощью программы вторичной обработки измерений, например, RTKLIB. 
В процессе работы она рассчитывает положение спутников на соответствующий момент сигнального времени. 
При этом используются эфемериды - параметры некоторой модели движения спутника. 
В разных ГНСС эти модели разные, а значит отличается и формат эфемерид, и алгоритмы расчета положения спутника.

Для расчета положения спутника Beidou по эфемеридным данным системы проводят численное интегрирование дифференциального уравнения.

Требуется реализовать на языке Matlab или Python функцию расчета положения спутника Beidou на заданный момент по шкале времени UTC.
В качестве эфемерид использовать данные, полученные на предыдущем этапе. 

Построить трехмерные графики множества положений спутника Beidou с системным номером, соответствующим номеру студента по списку. Графики в двух вариантах: в СК ECEF WGS84 и соответствующей ей инерциальной СК. Положения должны соответствовать временному интервалу с с 18:00 МСК 16 февраля до 06:00 МСК 17 февраля 2021 года. Допускается использовать одни и те же эфемериды на весь рассматриваемый интервал. 

Построить SkyView за указанный временной интервал (напоминаю, антенна на крыше корпуса Е) и сравнить результат с [http://www.trimble.com/gnssplanningonline/ Trimble GNSS Planning Online], полученный на прошлом этапе.

Оформить отчет по результатам этапа:
# Реализация в Matlab или Python
# Таблица использованных эфемерид
# Трехмерные графики положений спутника в ECEF и ECI (не забудьте подписать оси, изобразите соответствующую Земле сферу в начале СК)
# Расчётный и полученный в GNSS Planing Online SkyView
# Выводы

Работы по данному этапу осуществляются в каталоге simulation.
Правила приемки этапа те же.

=== Этап 3. Реализация === 

'''Дедлайн''': 07.05.21 (исправления до 14.05.21)

Требуется разработать на языке С/С++ функцию расчета положения спутника Beidou на заданное время по шкале UTC, минимизируя время её исполнения и количество затрачиваемой оперативной памяти. 
Вызов функции не должен приводить к выбросу исключений или утечкам памяти при любом наборе входных данных.

Функция расчета положения спутника в Matlab/Python относительно проста, т.к. доступны библиотеки линейной алгебры и решения уравнений. 
Но при разработке встраиваемого ПО приходится сохранять лицензионную частоту, минимизировать вычислительную нагрузку и затраты памяти. 
Поэтому отобразить модель из Matlab/Python в прошивку приемника дословно, как правило, не получается. В рассматриваемом примере потребуется, как минимум, выполнить свою реализацию решения трансцендентного уравнения. 

Программный модуль должен сопровождаться unit-тестами под check:
* Тесты функции решения уравнения Кеплера
* Тест расчетного положения спутника в сравнении с Matlab/Python с шагом 0.1 секунды. 

Во время второго теста должно вычисляться и выводиться средняя длительность исполнения функции. 
Допускается использовать одни и те же эфемериды на весь рассматриваемый интервал (как на предыдущем этапе). 

Требуется провести проверку на утечки памяти с помощью утилиты valgrind.

Оформить отчет по результатам курсового проекта. 
В качестве первых двух глав использовать отчёты с предыдущих этапов, в третьей главе отразить результаты этого этапа:
# Код реализации
# Вывод тестов, включая анализ времени исполнения
# Вывод valgrind
# Вывод по этапу 
# Заключение по проекту

В репозитории расположен каркас программного модуля libbdssvpos, представленного в виде подключаемой библиотеки на базе системы сборки CMake.
Настроена компиляция статической/динамической библиотек компилятором/кросскомпилятором и выполнение юнит-тестов (проверено в GNU/Linux системах). 
Для примера в библиотеке реализованы две функции: умножения и сложения. 

В функцию сложения add внесена ошибка, на которую указывает результат соответствующего юнит-теста:
<source lang="bash">
korogodin@KorPC:~/bdsephexercise/libbdssvpos$ mkdir build
korogodin@KorPC:~/bdsephexercise/libbdssvpos$ cd build
korogodin@KorPC:~/bdsephexercise/libbdssvpos/build$ cmake ..
-- The C compiler identification is GNU 5.4.0
-- The CXX compiler identification is GNU 5.4.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- libbdssvpos version: cd76a7e
-- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (found version "0.29.1") 
-- Checking for one of the modules 'check'
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/korogodin/bdsephexercise/libbdssvpos/build
korogodin@KorPC:~/bdsephexercise/libbdssvpos/build$ make
[ 33%] Built target bdssvpos-static
[ 66%] Built target bdssvpos
Scanning dependencies of target test_bdssvpos
[ 77%] Building CXX object test/CMakeFiles/test_bdssvpos.dir/check_position.cpp.o
[ 88%] Linking CXX executable test_bdssvpos
Running unit tests
Running suite(s): My test suite
50%: Checks: 2, Failures: 1, Errors: 0
/home/korogodin/bdsephexercise/libbdssvpos/test/check_position.cpp:11:F:Main tests:test_add:0: 1+2 should be 3
test/CMakeFiles/test_bdssvpos.dir/build.make:121: ошибка выполнения рецепта для цели «test/test_bdssvpos»
make[2]: *** [test/test_bdssvpos] Ошибка 1
make[2]: *** Удаляется файл «test/test_bdssvpos»
CMakeFiles/Makefile2:179: ошибка выполнения рецепта для цели «test/CMakeFiles/test_bdssvpos.dir/all»
make[1]: *** [test/CMakeFiles/test_bdssvpos.dir/all] Ошибка 2
Makefile:127: ошибка выполнения рецепта для цели «all»
make: *** [all] Ошибка 2
</source>

Работы по данному этапу осуществляются в каталоге libbdssvpos.
Правила приемки этапа те же.

== Курсовая прошлых лет ==

А в 2019 году задание [[Курсовой проект АП СРНС 2019|выглядело так]].

[[Категория:АП СРНС (дисциплина)]]