Моделирование движения объектов — различия между версиями

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск
(Вращение)
Строка 2: Строка 2:
  
 
ECI, ECEF, NED. Ввести понятия, связь между ними обсудим после описания поворотов.
 
ECI, ECEF, NED. Ввести понятия, связь между ними обсудим после описания поворотов.
 +
  
 
== Поступательное движение ==
 
== Поступательное движение ==
Строка 9: Строка 10:
 
Моделька вида x = Fx с задающим ускорением и задающим рывком.
 
Моделька вида x = Fx с задающим ускорением и задающим рывком.
  
== Движение КА в плоскости орбиты ==
 
  
Движение КА.
+
== Движение КА в плоскости орбиты ==
  
 
Движение в плоскости орбиты. Аномалии. Уравнение Кеплера.  
 
Движение в плоскости орбиты. Аномалии. Уравнение Кеплера.  
  
 +
https://ru.wikipedia.org/wiki/Кеплеровы_элементы_орбиты
  
 
== Преобразование координат ==
 
== Преобразование координат ==
  
Преобразование координат. Матрица поворота. Отсюда связь ECI, ECEF, NED.
+
Преобразование координат. Матрица поворота.  
 
+
  
 
== Движение КА в 3D ==
 
== Движение КА в 3D ==
  
Типы орбит. Возмущенное движение.
+
Типы орбит. Попробовать геостационар, МКС. Возмущенное движение на примере GPS.
 
+
https://ru.wikipedia.org/wiki/Кеплеровы_элементы_орбиты
+
  
 
http://www.navipedia.net/index.php/GPS_and_Galileo_Satellite_Coordinates_Computation
 
http://www.navipedia.net/index.php/GPS_and_Galileo_Satellite_Coordinates_Computation
 +
 +
== Опять про преобразование координат ==
 +
 +
Связь ECI, ECEF. Вид на орбиту из ECEF'а.
 +
 +
Расчет NEU, NED.
  
 
== Поступательное и вращательное движение ==
 
== Поступательное и вращательное движение ==

Версия 23:25, 27 марта 2016

Содержание

Системы координат

ECI, ECEF, NED. Ввести понятия, связь между ними обсудим после описания поворотов.


Поступательное движение

Рассмотрим частные и частые случаи. Объект - точка.

Моделька вида x = Fx с задающим ускорением и задающим рывком.


Движение КА в плоскости орбиты

Движение в плоскости орбиты. Аномалии. Уравнение Кеплера.

https://ru.wikipedia.org/wiki/Кеплеровы_элементы_орбиты

Преобразование координат

Преобразование координат. Матрица поворота.

Движение КА в 3D

Типы орбит. Попробовать геостационар, МКС. Возмущенное движение на примере GPS.

http://www.navipedia.net/index.php/GPS_and_Galileo_Satellite_Coordinates_Computation

Опять про преобразование координат

Связь ECI, ECEF. Вид на орбиту из ECEF'а.

Расчет NEU, NED.

Поступательное и вращательное движение

Если объект точка (размеры сколь угодно малы), то его положение в СК описывается координатами.

Если размерами объекта пренебречь нельзя, то ситуация усложняется. Он может вращаться. Если его можно рассматривать как абсолютно твердое тело, то можем представить движение как сумму поступательного и вращательного.

Если объект не твердое тело, то в общем случае моделируем как совокупность точек с наложенными ограничениями связи. Либо имеем некоторый промежуточный вариант - набор твердых тел.

Вращение

Вектор угловой скорости, вектор поворота. RPY.

Преобразование скоростей

Производная матрицы поворота. Связь скоростей в вращающейся и нет СК - уравнение Пуассона.

Преобразование ускорений

Вторая производная - связь ускорений, сила Кориолиса, центростремительная сила.

Кватернионы

Gimble lock. Нет очевидной связи между RPY и скоростями угловыми вокруг тех же осей. RPY не обойтись, в расчетах придется таскать матрицу поворота. Избыточность. Есть вариант получше - кватернионы.

Серия поворотов в кватернионах. Поворот вектора с помощью кватерниона. Связь кватерниона и RPY.

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты