05.11.2015 Сбор данных от MPU6050

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск
 
(не показаны 15 промежуточных версий 1 участника)
Строка 1: Строка 1:
 
<summary [ hidden ] >
 
<summary [ hidden ] >
<center>[[File:20151105_scheme_bb.png|400px]]</center>
+
<center>[[File:20151105_scheme_bb.png|200px]]</center>
 
Как получить данные от MPU6050 в MATLAB.
 
Как получить данные от MPU6050 в MATLAB.
 
</summary>
 
</summary>
Строка 6: Строка 6:
 
{{TOCright}}
 
{{TOCright}}
  
Стоит задача получать данные от MPU6050 (измерения гироскопа, акселерометра, датчика температуры) в режиме реального времени в MATLAB, производить в нем обработку. Для этого предполагается использовать модуль GY-521, включающий MPU6050, и Arduino Uno.
+
Стоит задача получать данные от MPU6050 (измерения гироскопа, акселерометра, датчика температуры) в режиме реального времени в MATLAB, производить в нем обработку. Для этого предполагается использовать модуль GY-521, включающий MPU6050, и Arduino Uno <ref>[http://diyhacking.com/arduino-mpu-6050-imu-sensor-tutorial/ Статья DIY Hacking: ARDUINO MPU 6050 – BEST IMU SENSOR TUTORIAL]</ref><ref>[http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050 Arduino.CC MPU-6050 Accelerometer + Gyro]</ref><ref>[http://www.geekmomprojects.com/gyroscopes-and-accelerometers-on-a-chip/ ]</ref>.
  
 
== Принципиальная схема ==
 
== Принципиальная схема ==
Строка 14: Строка 14:
 
При сборке схемы использованы два pull-up резистора 10 кОм на SCL и SDA, хотя можно обойтись и без них, т.к. они включены в состав GY-521. Пин ADR подтянут к земле 10кОм резистором (рекомендуют 4.7 кОм), таким образом выставлен адрес I2C устройства 0х68.
 
При сборке схемы использованы два pull-up резистора 10 кОм на SCL и SDA, хотя можно обойтись и без них, т.к. они включены в состав GY-521. Пин ADR подтянут к земле 10кОм резистором (рекомендуют 4.7 кОм), таким образом выставлен адрес I2C устройства 0х68.
 
[[File:20151105_scheme_bb.png|center|400px]]
 
[[File:20151105_scheme_bb.png|center|400px]]
 +
 +
'''Примечание:''' На новом экземпляре GY-521 потребовалось соединить INT датчика и пин 2 Arduino.
 +
 +
== Скетч ==
 +
 +
Скетч использует библиотеку I2Cdev, которую пришлось разместить в /usr/share/arduino/libraries
 +
 +
Arduino IDE запускал из под sudo.
 +
 +
{{Hider|title = Arduino sketch
 +
|content = <source lang="C">
 +
// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class using DMP (MotionApps v2.0)
 +
// 6/21/2012 by Jeff Rowberg <jeff@rowberg.net>
 +
// Updates should (hopefully) always be available at https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
 +
//
 +
// Changelog:
 +
//      2013-05-08 - added seamless Fastwire support
 +
//                - added note about gyro calibration
 +
//      2012-06-21 - added note about Arduino 1.0.1 + Leonardo compatibility error
 +
//      2012-06-20 - improved FIFO overflow handling and simplified read process
 +
//      2012-06-19 - completely rearranged DMP initialization code and simplification
 +
//      2012-06-13 - pull gyro and accel data from FIFO packet instead of reading directly
 +
//      2012-06-09 - fix broken FIFO read sequence and change interrupt detection to RISING
 +
//      2012-06-05 - add gravity-compensated initial reference frame acceleration output
 +
//                - add 3D math helper file to DMP6 example sketch
 +
//                - add Euler output and Yaw/Pitch/Roll output formats
 +
//      2012-06-04 - remove accel offset clearing for better results (thanks Sungon Lee)
 +
//      2012-06-01 - fixed gyro sensitivity to be 2000 deg/sec instead of 250
 +
//      2012-05-30 - basic DMP initialization working
 +
 +
/* ============================================
 +
I2Cdev device library code is placed under the MIT license
 +
Copyright (c) 2012 Jeff Rowberg
 +
 +
Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
 +
of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
 +
in the Software without restriction, including without limitation the rights
 +
to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
 +
copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
 +
furnished to do so, subject to the following conditions:
 +
 +
The above copyright notice and this permission notice shall be included in
 +
all copies or substantial portions of the Software.
 +
 +
THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
 +
IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
 +
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
 +
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
 +
LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
 +
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
 +
THE SOFTWARE.
 +
===============================================
 +
*/
 +
 +
// I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
 +
// for both classes must be in the include path of your project
 +
#include "I2Cdev.h"
 +
 +
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
 +
//#include "MPU6050.h" // not necessary if using MotionApps include file
 +
 +
// Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation
 +
// is used in I2Cdev.h
 +
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
 +
    #include "Wire.h"
 +
#endif
 +
 +
// class default I2C address is 0x68
 +
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
 +
// AD0 low = 0x68 (default for SparkFun breakout and InvenSense evaluation board)
 +
// AD0 high = 0x69
 +
MPU6050 mpu;
 +
//MPU6050 mpu(0x69); // <-- use for AD0 high
 +
 +
/* =========================================================================
 +
  NOTE: In addition to connection 3.3v, GND, SDA, and SCL, this sketch
 +
  depends on the MPU-6050's INT pin being connected to the Arduino's
 +
  external interrupt #0 pin. On the Arduino Uno and Mega 2560, this is
 +
  digital I/O pin 2.
 +
* ========================================================================= */
 +
 +
/* =========================================================================
 +
  NOTE: Arduino v1.0.1 with the Leonardo board generates a compile error
 +
  when using Serial.write(buf, len). The Teapot output uses this method.
 +
  The solution requires a modification to the Arduino USBAPI.h file, which
 +
  is fortunately simple, but annoying. This will be fixed in the next IDE
 +
  release. For more info, see these links:
 +
 +
  http://arduino.cc/forum/index.php/topic,109987.0.html
 +
  http://code.google.com/p/arduino/issues/detail?id=958
 +
* ========================================================================= */
 +
 +
 +
 +
// uncomment "OUTPUT_READABLE_QUATERNION" if you want to see the actual
 +
// quaternion components in a [w, x, y, z] format (not best for parsing
 +
// on a remote host such as Processing or something though)
 +
// #define OUTPUT_READABLE_QUATERNION
 +
 +
// uncomment "OUTPUT_READABLE_EULER" if you want to see Euler angles
 +
// (in degrees) calculated from the quaternions coming from the FIFO.
 +
// Note that Euler angles suffer from gimbal lock (for more info, see
 +
// http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock)
 +
//#define OUTPUT_READABLE_EULER
 +
 +
// uncomment "OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL" if you want to see the yaw/
 +
// pitch/roll angles (in degrees) calculated from the quaternions coming
 +
// from the FIFO. Note this also requires gravity vector calculations.
 +
// Also note that yaw/pitch/roll angles suffer from gimbal lock (for
 +
// more info, see: http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock)
 +
// #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
 +
 +
// uncomment "OUTPUT_READABLE_REALACCEL" if you want to see acceleration
 +
// components with gravity removed. This acceleration reference frame is
 +
// not compensated for orientation, so +X is always +X according to the
 +
// sensor, just without the effects of gravity. If you want acceleration
 +
// compensated for orientation, us OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL instead.
 +
//#define OUTPUT_READABLE_REALACCEL
 +
 +
// uncomment "OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL" if you want to see acceleration
 +
// components with gravity removed and adjusted for the world frame of
 +
// reference (yaw is relative to initial orientation, since no magnetometer
 +
// is present in this case). Could be quite handy in some cases.
 +
//#define OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL
 +
#define OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO
 +
 +
// uncomment "OUTPUT_TEAPOT" if you want output that matches the
 +
// format used for the InvenSense teapot demo
 +
//#define OUTPUT_TEAPOT
 +
 +
 +
 +
#define LED_PIN 13 // (Arduino is 13, Teensy is 11, Teensy++ is 6)
 +
bool blinkState = false;
 +
 +
// MPU control/status vars
 +
bool dmpReady = false;  // set true if DMP init was successful
 +
uint8_t mpuIntStatus;  // holds actual interrupt status byte from MPU
 +
uint8_t devStatus;      // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
 +
uint16_t packetSize;    // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
 +
uint16_t fifoCount;    // count of all bytes currently in FIFO
 +
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
 +
 +
// orientation/motion vars
 +
Quaternion q;          // [w, x, y, z]        quaternion container
 +
VectorInt16 aa;        // [x, y, z]            accel sensor measurements
 +
VectorInt16 gg;        // [x, y, z]            gyro sensor measurements
 +
VectorInt16 aaReal;    // [x, y, z]            gravity-free accel sensor measurements
 +
VectorInt16 aaWorld;    // [x, y, z]            world-frame accel sensor measurements
 +
VectorFloat gravity;    // [x, y, z]            gravity vector
 +
float euler[3];        // [psi, theta, phi]    Euler angle container
 +
float ypr[3];          // [yaw, pitch, roll]  yaw/pitch/roll container and gravity vector
 +
 +
// packet structure for InvenSense teapot demo
 +
uint8_t teapotPacket[14] = { '$', 0x02, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0x00, 0x00, '\r', '\n' };
 +
 +
int16_t ax, ay, az;
 +
int16_t gx, gy, gz;
 +
 +
// ================================================================
 +
// ===              INTERRUPT DETECTION ROUTINE                ===
 +
// ================================================================
 +
 +
volatile bool mpuInterrupt = false;    // indicates whether MPU interrupt pin has gone high
 +
void dmpDataReady() {
 +
    mpuInterrupt = true;
 +
}
 +
 +
 +
 +
// ================================================================
 +
// ===                      INITIAL SETUP                      ===
 +
// ================================================================
 +
 +
void setup() {
 +
    // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
 +
    #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
 +
        Wire.begin();
 +
        TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
 +
    #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
 +
        Fastwire::setup(400, true);
 +
    #endif
 +
 +
    // initialize serial communication
 +
    // (115200 chosen because it is required for Teapot Demo output, but it's
 +
    // really up to you depending on your project)
 +
    Serial.begin(115200);
 +
    while (!Serial); // wait for Leonardo enumeration, others continue immediately
 +
 +
    // NOTE: 8MHz or slower host processors, like the Teensy @ 3.3v or Ardunio
 +
    // Pro Mini running at 3.3v, cannot handle this baud rate reliably due to
 +
    // the baud timing being too misaligned with processor ticks. You must use
 +
    // 38400 or slower in these cases, or use some kind of external separate
 +
    // crystal solution for the UART timer.
 +
 +
    // initialize device
 +
    Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
 +
    mpu.initialize();
 +
 +
    // verify connection
 +
    Serial.println(F("Testing device connections..."));
 +
    Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed"));
 +
 +
    // wait for ready
 +
    Serial.println(F("\nSend any character to begin DMP programming and demo: "));
 +
    while (Serial.available() && Serial.read()); // empty buffer
 +
    while (!Serial.available());                // wait for data
 +
    while (Serial.available() && Serial.read()); // empty buffer again
 +
 +
    // load and configure the DMP
 +
    Serial.println(F("Initializing DMP..."));
 +
    devStatus = mpu.dmpInitialize();
 +
 +
    // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
 +
    mpu.setXGyroOffset(0);
 +
    mpu.setYGyroOffset(0);
 +
    mpu.setZGyroOffset(0);
 +
    mpu.setZAccelOffset(0); // 1688 factory default for my test chip
 +
 +
    // make sure it worked (returns 0 if so)
 +
    if (devStatus == 0) {
 +
        // turn on the DMP, now that it's ready
 +
        Serial.println(F("Enabling DMP..."));
 +
        mpu.setDMPEnabled(true);
 +
 +
        // enable Arduino interrupt detection
 +
        Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));
 +
        attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
 +
        mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
 +
 +
        // set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
 +
        Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
 +
        dmpReady = true;
 +
 +
        // get expected DMP packet size for later comparison
 +
        packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
 +
       
 +
        mpu.setFullScaleGyroRange(0); // 250 deg/s
 +
        Serial.print("FS_SEL: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getFullScaleGyroRange());
 +
       
 +
        Serial.print("Sample Rate Devider: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getRate());
 +
 +
        Serial.print("DLPF Mode: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getDLPFMode());
 +
 +
        Serial.print("Slave4MasterDelay: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getSlave4MasterDelay());
 +
    } else {
 +
        // ERROR!
 +
        // 1 = initial memory load failed
 +
        // 2 = DMP configuration updates failed
 +
        // (if it's going to break, usually the code will be 1)
 +
        Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
 +
        Serial.print(devStatus);
 +
        Serial.println(F(")"));
 +
    }
 +
 +
    // configure LED for output
 +
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
 +
}
 +
 +
 +
 +
// ================================================================
 +
// ===                    MAIN PROGRAM LOOP                    ===
 +
// ================================================================
 +
 +
void loop() {
 +
    // if programming failed, don't try to do anything
 +
    if (!dmpReady) return;
 +
 +
    // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
 +
    while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
 +
        // other program behavior stuff here
 +
        // .
 +
        // .
 +
        // .
 +
        // if you are really paranoid you can frequently test in between other
 +
        // stuff to see if mpuInterrupt is true, and if so, "break;" from the
 +
        // while() loop to immediately process the MPU data
 +
        // .
 +
        // .
 +
        // .
 +
    }
 +
 +
    // reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
 +
    mpuInterrupt = false;
 +
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
 +
 +
    // get current FIFO count
 +
    fifoCount = mpu.getFIFOCount();
 +
 +
    // check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
 +
    if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
 +
        // reset so we can continue cleanly
 +
        mpu.resetFIFO();
 +
        Serial.println(F("FIFO overflow!"));
 +
 +
    // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
 +
    } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
 +
        // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
 +
        while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
 +
 +
        // read a packet from FIFO
 +
        mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
 +
        mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
 +
       
 +
        // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
 +
        // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
 +
        fifoCount -= packetSize;
 +
       
 +
        #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION
 +
            // display quaternion values in easy matrix form: w x y z
 +
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
 +
            Serial.print("quat\t");
 +
            Serial.print(q.w);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(q.x);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(q.y);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.println(q.z);
 +
        #endif
 +
 +
        #ifdef OUTPUT_READABLE_EULER
 +
            // display Euler angles in degrees
 +
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
 +
            mpu.dmpGetEuler(euler, &q);
 +
            Serial.print("euler\t");
 +
            Serial.print(euler[0] * 180/M_PI);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(euler[1] * 180/M_PI);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.println(euler[2] * 180/M_PI);
 +
        #endif
 +
 +
        #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
 +
            // display Euler angles in degrees
 +
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
 +
            mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
 +
            mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
 +
            Serial.print("ypr\t");
 +
            Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
 +
        #endif
 +
       
 +
        #ifdef OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO
 +
       
 +
            Serial.print(micros()); Serial.print("\t");           
 +
           
 +
//            Serial.print("a/g:\t");
 +
            Serial.print(ax); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(ay); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(az); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(gx); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(gy); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(gz); Serial.print("\t");
 +
       
 +
            // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
 +
            mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);
 +
            mpu.dmpGetGyro(&gg, fifoBuffer);
 +
//            Serial.print("a/gr:\t");
 +
            Serial.print(aa.x); Serial.print("\t");           
 +
            Serial.print(aa.y); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(aa.z); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(gg.x); Serial.print("\t");           
 +
            Serial.print(gg.y); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(gg.z); Serial.print("\t");
 +
           
 +
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
 +
//            Serial.print("quat\t");
 +
            Serial.print(q.w); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(q.x); Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(q.y); Serial.print("\t");
 +
            Serial.println(q.z);
 +
 +
            //mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
 +
            //mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);
 +
            //Serial.print(aaReal.x); Serial.print("\t");
 +
            //Serial.print(aaReal.y); Serial.print("\t");
 +
            //Serial.print(aaReal.z); Serial.print("\t");
 +
 +
            //mpu.dmpGetLinearAccelInWorld(&aaWorld, &aaReal, &q);
 +
            //Serial.print(aaWorld.x); Serial.print("\t");
 +
            //Serial.print(aaWorld.y); Serial.print("\t");
 +
            //Serial.println(aaWorld.z);           
 +
        #endif
 +
 +
        #ifdef OUTPUT_READABLE_REALACCEL
 +
            // display real acceleration, adjusted to remove gravity
 +
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
 +
            mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);
 +
            mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
 +
            mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);
 +
            Serial.print(aaReal.x);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(aaReal.y);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.println(aaReal.z);
 +
        #endif
 +
 +
        #ifdef OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL
 +
            // display initial world-frame acceleration, adjusted to remove gravity
 +
            // and rotated based on known orientation from quaternion
 +
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
 +
            mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);
 +
            mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
 +
            mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);
 +
            mpu.dmpGetLinearAccelInWorld(&aaWorld, &aaReal, &q);
 +
            Serial.print("aworld\t");
 +
            Serial.print(aaWorld.x);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.print(aaWorld.y);
 +
            Serial.print("\t");
 +
            Serial.println(aaWorld.z);
 +
        #endif
 +
   
 +
        #ifdef OUTPUT_TEAPOT
 +
            // display quaternion values in InvenSense Teapot demo format:
 +
            teapotPacket[2] = fifoBuffer[0];
 +
            teapotPacket[3] = fifoBuffer[1];
 +
            teapotPacket[4] = fifoBuffer[4];
 +
            teapotPacket[5] = fifoBuffer[5];
 +
            teapotPacket[6] = fifoBuffer[8];
 +
            teapotPacket[7] = fifoBuffer[9];
 +
            teapotPacket[8] = fifoBuffer[12];
 +
            teapotPacket[9] = fifoBuffer[13];
 +
            Serial.write(teapotPacket, 14);
 +
            teapotPacket[11]++; // packetCount, loops at 0xFF on purpose
 +
        #endif
 +
 +
        // blink LED to indicate activity
 +
        blinkState = !blinkState;
 +
        digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
 +
    }
 +
}
 +
</source>
 +
|hidden = 1
 +
}}
 +
 +
Проверяется/настраивается гироскоп в функции loop():
 +
<source lang="C">
 +
        mpu.setFullScaleGyroRange(0); // 250 deg/s
 +
        Serial.print("FS_SEL: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getFullScaleGyroRange());
 +
       
 +
        Serial.print("Sample Rate Devider: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getRate());
 +
 +
        Serial.print("DLPF Mode: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getDLPFMode());
 +
</source>
 +
 +
Получается диапазон измерений +-250 град/сек, фильтр 48 Гц. Внутри ИИБ гироскоп опрашивается с темпом 1 кГц, в matlab идут с темпом 100 Гц.
  
 
== Настройка порта ==
 
== Настройка порта ==
Строка 21: Строка 480:
 
stty -F /dev/ttyACM0 cs8 115200 ignbrk -brkint -icrnl -imaxbel -opost -onlcr -isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke noflsh -ixon -crtscts raw
 
stty -F /dev/ttyACM0 cs8 115200 ignbrk -brkint -icrnl -imaxbel -opost -onlcr -isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke noflsh -ixon -crtscts raw
 
</source>
 
</source>
 +
 +
Поток от Arduino перенаправляется в файл:
 +
<source lang="bash">
 +
sudo cat /dev/ttyACM0 > /tmp/ttyACM0
 +
</source>
 +
 +
Сообщение Arduin'е
 +
<source lang="bash">
 +
korogodin@KorPC:~$ sudo -i
 +
root@KorPC:~# echo 1 > /dev/ttyACM0
 +
</source>
 +
 +
== Примечания ==
 +
{{примечания}}
 +
{{wl-publish: 2016-06-28 15:37:50 +0300 | Korogodin }}

Текущая версия на 16:38, 28 июня 2016

Содержание

Стоит задача получать данные от MPU6050 (измерения гироскопа, акселерометра, датчика температуры) в режиме реального времени в MATLAB, производить в нем обработку. Для этого предполагается использовать модуль GY-521, включающий MPU6050, и Arduino Uno [1][2][3].

[править] Принципиальная схема

Инерциальный блок представлен в виде мезонинной платы GY-521, содержащей, помимо самого MPU6050, LDO для преобразования 5В в 3.3В и светодиод на линии питания.

При сборке схемы использованы два pull-up резистора 10 кОм на SCL и SDA, хотя можно обойтись и без них, т.к. они включены в состав GY-521. Пин ADR подтянут к земле 10кОм резистором (рекомендуют 4.7 кОм), таким образом выставлен адрес I2C устройства 0х68.

20151105 scheme bb.png

Примечание: На новом экземпляре GY-521 потребовалось соединить INT датчика и пин 2 Arduino.

[править] Скетч

Скетч использует библиотеку I2Cdev, которую пришлось разместить в /usr/share/arduino/libraries

Arduino IDE запускал из под sudo.


Проверяется/настраивается гироскоп в функции loop():

        mpu.setFullScaleGyroRange(0); // 250 deg/s
        Serial.print("FS_SEL: \t");
        Serial.println(mpu.getFullScaleGyroRange());
       
        Serial.print("Sample Rate Devider: \t");
        Serial.println(mpu.getRate());

        Serial.print("DLPF Mode: \t");
        Serial.println(mpu.getDLPFMode());

Получается диапазон измерений +-250 град/сек, фильтр 48 Гц. Внутри ИИБ гироскоп опрашивается с темпом 1 кГц, в matlab идут с темпом 100 Гц.

[править] Настройка порта

На Хабре найдены настройки порта под Linux:

stty -F /dev/ttyACM0 cs8 115200 ignbrk -brkint -icrnl -imaxbel -opost -onlcr -isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke noflsh -ixon -crtscts raw

Поток от Arduino перенаправляется в файл:

sudo cat /dev/ttyACM0 > /tmp/ttyACM0

Сообщение Arduin'е

korogodin@KorPC:~$ sudo -i
root@KorPC:~# echo 1 > /dev/ttyACM0

[править] Примечания

[ Хронологический вид ]Комментарии

(нет элементов)

Войдите, чтобы комментировать.

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты