05.11.2015 Сбор данных от MPU6050

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск
(Скетч)
 
(не показаны 5 промежуточных версий 1 участника)
Строка 1: Строка 1:
 
<summary [ hidden ] >
 
<summary [ hidden ] >
<center>[[File:20151105_scheme_bb.png|400px]]</center>
+
<center>[[File:20151105_scheme_bb.png|200px]]</center>
 
Как получить данные от MPU6050 в MATLAB.
 
Как получить данные от MPU6050 в MATLAB.
 
</summary>
 
</summary>
Строка 23: Строка 23:
 
Arduino IDE запускал из под sudo.  
 
Arduino IDE запускал из под sudo.  
  
<source lang="C">
+
{{Hider|title = Arduino sketch
 +
|content = <source lang="C">
 
// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class using DMP (MotionApps v2.0)
 
// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class using DMP (MotionApps v2.0)
 
// 6/21/2012 by Jeff Rowberg <jeff@rowberg.net>
 
// 6/21/2012 by Jeff Rowberg <jeff@rowberg.net>
Строка 455: Строка 456:
 
}
 
}
 
</source>
 
</source>
 +
|hidden = 1
 +
}}
 +
 +
Проверяется/настраивается гироскоп в функции loop():
 +
<source lang="C">
 +
        mpu.setFullScaleGyroRange(0); // 250 deg/s
 +
        Serial.print("FS_SEL: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getFullScaleGyroRange());
 +
       
 +
        Serial.print("Sample Rate Devider: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getRate());
 +
 +
        Serial.print("DLPF Mode: \t");
 +
        Serial.println(mpu.getDLPFMode());
 +
</source>
 +
 +
Получается диапазон измерений +-250 град/сек, фильтр 48 Гц. Внутри ИИБ гироскоп опрашивается с темпом 1 кГц, в matlab идут с темпом 100 Гц.
  
 
== Настройка порта ==
 
== Настройка порта ==
Строка 476: Строка 494:
 
== Примечания ==
 
== Примечания ==
 
{{примечания}}
 
{{примечания}}
 +
{{wl-publish: 2016-06-28 15:37:50 +0300 | Korogodin }}

Текущая версия на 16:38, 28 июня 2016

Содержание

Стоит задача получать данные от MPU6050 (измерения гироскопа, акселерометра, датчика температуры) в режиме реального времени в MATLAB, производить в нем обработку. Для этого предполагается использовать модуль GY-521, включающий MPU6050, и Arduino Uno [1][2][3].

[править] Принципиальная схема

Инерциальный блок представлен в виде мезонинной платы GY-521, содержащей, помимо самого MPU6050, LDO для преобразования 5В в 3.3В и светодиод на линии питания.

При сборке схемы использованы два pull-up резистора 10 кОм на SCL и SDA, хотя можно обойтись и без них, т.к. они включены в состав GY-521. Пин ADR подтянут к земле 10кОм резистором (рекомендуют 4.7 кОм), таким образом выставлен адрес I2C устройства 0х68.

20151105 scheme bb.png

Примечание: На новом экземпляре GY-521 потребовалось соединить INT датчика и пин 2 Arduino.

[править] Скетч

Скетч использует библиотеку I2Cdev, которую пришлось разместить в /usr/share/arduino/libraries

Arduino IDE запускал из под sudo.


Проверяется/настраивается гироскоп в функции loop():

        mpu.setFullScaleGyroRange(0); // 250 deg/s
        Serial.print("FS_SEL: \t");
        Serial.println(mpu.getFullScaleGyroRange());
       
        Serial.print("Sample Rate Devider: \t");
        Serial.println(mpu.getRate());

        Serial.print("DLPF Mode: \t");
        Serial.println(mpu.getDLPFMode());

Получается диапазон измерений +-250 град/сек, фильтр 48 Гц. Внутри ИИБ гироскоп опрашивается с темпом 1 кГц, в matlab идут с темпом 100 Гц.

[править] Настройка порта

На Хабре найдены настройки порта под Linux:

stty -F /dev/ttyACM0 cs8 115200 ignbrk -brkint -icrnl -imaxbel -opost -onlcr -isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke noflsh -ixon -crtscts raw

Поток от Arduino перенаправляется в файл:

sudo cat /dev/ttyACM0 > /tmp/ttyACM0

Сообщение Arduin'е

korogodin@KorPC:~$ sudo -i
root@KorPC:~# echo 1 > /dev/ttyACM0

[править] Примечания

[ Хронологический вид ]Комментарии

(нет элементов)

Войдите, чтобы комментировать.

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты