05.11.2015 Сбор данных от MPU6050

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Стоит задача получать данные от MPU6050 (измерения гироскопа, акселерометра, датчика температуры) в режиме реального времени в MATLAB, производить в нем обработку. Для этого предполагается использовать модуль GY-521, включающий MPU6050, и Arduino Uno [1][2][3].

Принципиальная схема

Инерциальный блок представлен в виде мезонинной платы GY-521, содержащей, помимо самого MPU6050, LDO для преобразования 5В в 3.3В и светодиод на линии питания.

При сборке схемы использованы два pull-up резистора 10 кОм на SCL и SDA, хотя можно обойтись и без них, т.к. они включены в состав GY-521. Пин ADR подтянут к земле 10кОм резистором (рекомендуют 4.7 кОм), таким образом выставлен адрес I2C устройства 0х68.

20151105 scheme bb.png

Примечание: На новом экземпляре GY-521 потребовалось соединить INT датчика и пин 2 Arduino.

Скетч

Скетч использует библиотеку I2Cdev, которую пришлось разместить в /usr/share/arduino/libraries

Arduino IDE запускал из под sudo.


Проверяется/настраивается гироскоп в функции loop():

Указан неподдерживаемый язык.

Вы должны указать язык следующим образом: <source lang="html4strict">...</source>

Поддерживаемые языки:

4cs, 6502acme, 6502kickass, 6502tasm, 68000devpac, abap, actionscript, actionscript3, ada, algol68, apache, applescript, apt_sources, asm, asp, autoconf, autohotkey, autoit, avisynth, awk, bascomavr, bash, basic4gl, bf, bibtex, blitzbasic, bnf, boo, c, c_loadrunner, c_mac, caddcl, cadlisp, cfdg, cfm, chaiscript, cil, clojure, cmake, cobol, coffeescript, cpp, cpp-qt, csharp, css, cuesheet, d, dcs, delphi, diff, div, dos, dot, e, ecmascript, eiffel, email, epc, erlang, euphoria, f1, falcon, fo, fortran, freebasic, fsharp, gambas, gdb, genero, genie, gettext, glsl, gml, gnuplot, go, groovy, gwbasic, haskell, hicest, hq9plus, html4strict, html5, icon, idl, ini, inno, intercal, io, j, java, java5, javascript, jquery, kixtart, klonec, klonecpp, latex, lb, lisp, llvm, locobasic, logtalk, lolcode, lotusformulas, lotusscript, lscript, lsl2, lua, m68k, magiksf, make, mapbasic, matlab, mirc, mmix, modula2, modula3, mpasm, mxml, mysql, newlisp, nsis, oberon2, objc, objeck, ocaml, ocaml-brief, oobas, oracle11, oracle8, oxygene, oz, pascal, pcre, per, perl, perl6, pf, php, php-brief, pic16, pike, pixelbender, pli, plsql, postgresql, povray, powerbuilder, powershell, proftpd, progress, prolog, properties, providex, purebasic, pycon, python, q, qbasic, rails, rebol, reg, robots, rpmspec, rsplus, ruby, sas, scala, scheme, scilab, sdlbasic, smalltalk, smarty, sql, systemverilog, tcl, teraterm, text, thinbasic, tsql, typoscript, unicon, uscript, vala, vb, vbnet, verilog, vhdl, vim, visualfoxpro, visualprolog, whitespace, whois, winbatch, xbasic, xml, xorg_conf, xpp, yaml, z80, zxbasic


Получается диапазон измерений +-250 град/сек, фильтр 48 Гц. Внутри ИИБ гироскоп опрашивается с темпом 1 кГц, в matlab идут с темпом 100 Гц.

Настройка порта

На Хабре найдены настройки порта под Linux:

stty -F /dev/ttyACM0 cs8 115200 ignbrk -brkint -icrnl -imaxbel -opost -onlcr -isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke noflsh -ixon -crtscts raw

Поток от Arduino перенаправляется в файл:

sudo cat /dev/ttyACM0 > /tmp/ttyACM0

Сообщение Arduin'е

korogodin@KorPC:~$ sudo -i
root@KorPC:~# echo 1 > /dev/ttyACM0

Примечания

[ Хронологический вид ]Комментарии

(нет элементов)

Войдите, чтобы комментировать.

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты